毛笔的起源可追溯到新石器时代。

　　1980年陕西临潼姜寨村发掘一座距今5000多年的墓葬，出土文物中有凹形石砚、研杵、染色物和陶制水杯等。从彩陶的纹饰花纹可辨认出毛笔描绘的痕迹，证实了在五、六千年前，已有了毛笔或类似毛笔的笔。商代甲骨文中已出现笔的象形文字，形似手握笔的样子。在湖南长沙左家公山和河南信阳长台关两处战国楚墓里分别出土一支竹管毛笔，是目前发现最早的毛笔实物。湖南长沙出土的那支笔，竹杆粗0.4cm，杆长18.5cm，笔头为兔箭毛制成，长2.5cm，笔头夹在劈开的竹杆头上，用丝线缠捆,外涂一层生漆。从其制作工艺和文物出土分布地区看，毛笔在战国时已被广泛使用。只是没有统一的名称。东汉许慎著《说文解字》中有“楚谓之聿，吴谓之不律，燕谓之拂”，“秦谓之笔，从聿从竹”的记载。

　　史有秦代蒙恬造笔之传说。传蒙氏选用兔毫、竹管制笔，制笔方法是将笔杆一头镂空成毛腔，笔头毛塞在腔内，毛笔还外加保护性大竹套，竹套中部两侧镂空，以便于取笔。蒙氏造笔后统称为笔，因此毛笔中有其最为著名的一种毛笔，即“蒙笔”，又称“蒙恬精笔”、“侯笔”。侯笔即侯店毛笔，古称“象笔”。笔长杆硬，刚柔相济，含墨饱满而不滴，行笔流畅而不滞。据史料记载，公元前221至公元前207年，蒙恬带领三十万大军固守秦朝北部边疆，路经侯店，时值三月三日，始(试)以兔毫竹管为笔写成家书一封，随后将毛笔赠送给侯店人。后来，侯店人便仿制出“蒙恬精笔”。到了唐代，侯店村毛笔艺人李文魁在北京开设笔店，一名爱好书法的太监同他结为兄弟，经常把他制作的毛笔买进皇宫，受到皇帝的赏识，于是侯店毛笔誉满天下，并被奉为御用之品。所以，每逢三月三日，侯店一带制笔艺人都放鞭炮、摆宴席，纪念毛笔创始人蒙恬。而当地制笔之业盛起于明永乐年间，距今已有五百多年的历史。所制之笔，驰名遐迩。光绪年间，因制作技艺精湛，亦奉为御用，光绪帝立碑表彰，称之“御笔”。民国初年，巴拿马赛会曾获有奖章，故衡水侯店村因此被称为“毛笔圣地”、“北国笔乡”。侯店毛笔也与内画和宫廷金鱼一起，并称“衡水三绝”。

　　汉代时毛笔进入了一个新的发展阶段。一是开创了在笔杆上刻字、镶饰的装潢工艺，如甘肃武威磨嘴子东汉两墓中各出土一支刻有“白马作”和“史虎作”的毛笔;二是出现了专论毛笔制作的著述，如东汉蔡邕著《笔赋》，这是中国制笔史上的第一部专著，对毛笔的选料、制作、功能等作了评述，结束了汉代以前无文字评述的历史;三是出现了“簪白笔”的特殊形式。汉代官员为了奏事之便，常把毛笔的尾部削尖，插在头发里或帽子上，以备随时取用。祭祀者也常在头上簪笔以表示恭敬。“白马作”毛笔出土时就是在墓主头部左侧。

　　至元代、明代时，浙江湖州涌现出一批制笔能手，如冯应科、陆文宝、张天锡等，以山羊毛制作羊毫笔风行于世，世称“湖笔”。自清代以来，湖州一直是中国毛笔制作的中心。与此同时，其他地方也有不少名牌毛笔陆续出现，其中上海李鼎和毛笔、安徽六安一品斋毛笔都曾在国际博览会上获奖。